En gruppe lærere fra Vordingborg og Præstø besluttede i 1978 at stifte et kor. Den første øveaften var d. 19. januar 1978, hvor omkring 20 sangere gik i gang under ledelse af Addi Vaupel. Kort tid efter blev der afholdt stiftende generalforsamling, nemlig d. 30. marts 1979, og her besluttede man, at koret skulle hedde Abildhøjkoret efter Abildhøjskolen i Præstø, hvor koret øvede.
Korets første optræden fandt sted i Vordingborg Kirke d. 21. december 1978 ved en musikskolekoncert. Man fandt efterhånden ud af, at korets navn ikke sagde ret mange noget, og derfor skiftede man navnet til Præstøkoret i 1984.
Antallet af kormedlemmer var efterhånden steget til omkring 40 og nåede helt op på omkring 60 sangere en halv snes år senere. I dag er der knap 35 sangere i koret.
Gennem årene har Præstøkoret afholdt talrige koncerter og har sunget ved forskellige arrangementer. Karakteristisk for de første 25 år var nok, at man oftere sang større værker med andre kor fra regionen og ofte havde musikere til at ledsage sangen. Betingelserne for den slags arrangementer var anderledes på den tid.
I 2003 blev Addi Vaupel afløst som dirigent af Charlotte Dagnæs-Hansen, der dirigerede koret frem til 2022. I september 2022 overtog Jonathan Ugilt-Holten dirigent stokken. I september 2024 startede Præstø Koret samarbejde med dirigent Amy Vestbø.
Også under Charlotte Dagnæs-Hansens ledelse deltog Præstøkoret i en lang række forskellige arrangementer. For eksempel afholdt man to år i træk fælles julekoncert med et brassband, og koret stillede et mandskor til rådighed ved et stort arrangement i Præstø i forbindelse med 175-året for Bertel Thorvaldsens død. Sidstnævnte var en naturlig følge af, at koret har en stærk tilknytning til Præstø med mange koncerter i byens kirke, deltagelse i Gyldne Dage i Præstø og endda også har medvirket ved en folkemusikfestival nær Præstø Fjord.
Koret har i tidens løb haft kontakt med flere udenlandske kor og det har resulteret i koncertrejser til Letland, England og Spanien. I 2016 deltog koret i en stor koncert i Wien sammen med adskillige andre kor, hvor man sang Schuberts Messe i Es-dur.
